Хочу измерить скорость вращения вала ДПТ с помощью обратной ЭДС. Для этого я кручу движок, останавливаю его на миллисекунду и меряю напряжение на его контактах. Двигло может вращаться в обе стороны, поэтому и напряжение на нем может быть как положительным, так и отрицательным. Гоняю мотор с помощью драйвера изображенного на первом пике. К выходу этого драйвера то есть параллельно мотору подключил схему с пикрилейтеда номер 2 (генератор синуса выдает +-18 для теста, на месте него в реальной схеме включен мотор), которая почему то не работает, как нужно. По идее эта схема должна конвертить -18 - +18 вольт в +0.15 - +3.15 вольт, но почему-то в реале напряжение не опускается ниже средней точки (1.65 В), если двигло крутится в одну сторону и поднимается выше ее, если в другую. То есть я могу измерять ЭДС на моторе только при его вращении в одну сторону. Вы опытные ананасы и наверно сразу увидите почему мое говно не хочет работать. Спасибо.
>>276893 (OP)ОП, почему бы не намотать несколько витков на корпус ДПТ - там после усиления будет периодический сигнал засчет недостаточного экранирования.Далее измеряешь частоту - и получаешь обороты.
>>276901Интересное предложение. Есть какая-нибудь инфа по этому методу? Только там тоже двуполярный сигнал надо измерять как-то.
>>276911Инфы никакой, на каком-то форуме находил.Что за двигатель?Попробуй намотай витков 50 и к осциллографу.
>>276913>Что за двигатель?От шуруповерта.>>276913>Попробуй намотай витков 50 и к осциллографу.В какую сторону мотать?
>>276920>От шуруповерта.Пойдет.>В какую сторону мотать?Это без разницы. Покажи только фотку того, что намотал и осциллограммы.
>>276921>Это без разницы.Я имею в виду направление. Можно параллельно валу, а можно перпендикулярно.
>>276922Параллельно более сложно намотать, давай попробуем перпендикулярно (вокруг двигла).
>>276923С 15 витков дает 0.1 вольта вот такого сигнала. Теоретически частоту измерять можно, но ебатни тут тоже немало будет. Плюс, опять же придется что-то с отрицательным сигналом делать во время вращения в обратную сторону. А еще, на высоких частотах сигнал приблизится к частоте ШИМа, и там вообще хуй чего разберешь.
>>276925Цифровым осциллографом посмотреть бы.
>>276939Я нищеброд.
>>276893 (OP)Поясните, почему схема на втором пике может не работать? Нормально же симулируется.
Есть идеи, зачем могут быть нужны обведенные транзисторы? Остальные 8 - это часть моста, я проверил. А эти непонятно зачем тут стоят. Модель у них точно та же что и у мостовых. Истоки у них соединены с землей моста, а стоки звонятся с истоками, если даже замкнуть затвор с истоком. Судя по отсутствию резисторов на затворах, эти транзисторы работают не в высокочастотном режиме.
>>276960Защита от переполюсовки.
>>276962Они обратные диоды что ли из этих транзисторов используют?
>>276965https://www.google.ru/search?q=reverse+polarity+protection+mosfet&newwindow=1&espv=2&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwiKjdyv3fbSAhXpPZoKHc0nDHQQ_AUIBigB&biw=1920&bih=984#imgrc=Ypc6DZ4Gj9tIRM:
Попробую собрать симметричную схему тогда, как напике. По идее она должна убрать проблему. Но я все-равно не понимаю, почему асиметричная фейлит. Почему-то, если подключить один из контактов двигателя к земле через резистор естессно осцил начинает хуйню показывать вместо обратной ЭДС.>>276966Интересно. Спасибо.
>>276968Пик забыл
>>276968Так это же не относительно земли надо смотреть.Тут нужен дифференциальный усилитель.И делители нафиг - пара резисторов и двунаправленные стабилитроны.
>>276970>Так это же не относительно земли надо смотретьДак я и смотрел относительно земли в первой схеме. Я привязал одну точку двигателя к земле, а вторую измерял. Но почему-то это не сработало ИРЛ, хоть и работает на модели.>>276970>И делители нафиг - пара резисторов и двунаправленные стабилитроны.Мне напряжение нужно измерять, а не факт наличия сигнала. Стабилитроны засрут все.
>>276971НЕ относительно земли.
>>276971Какая кстати форма тока через двигатель?Может проще ток померить?
>>276972>НЕ относительно земли.Жопой читаю. Почему нельзя относительно земли? Двигатель же свободно в воздухе висит, если отключить все феты моста.>>276973>Какая кстати форма тока через двигатель?Не смотрел. Там придется частоту тогда мерять, а не напряжение. Попробую на ток перейти, если с ЭДС не выйдет
Репорчу результат касательно схемы на пикче.1. Когда двигатель стоит на месте, в точках ADC1 и ADC2 имеем по 1.8 вольта (все правильно).2. Когда двигатель вращается в одну сторону, в точке ADC1 напряжение поднимается выше 1.8 вольта пропорционально скорости вращения (все правильно). А в точке ADC2 по прежнему 1.8 вольта (а должно быть меньше на величину пропорциональную скорости вращения).3. Когда двигатель вращается в другую сторону, в точке ADC2 напряжение поднимается выше 1.8 вольта пропорционально скорости вращения (все правильно). А в точке ADC1 по прежнему 1.8 вольта (а должно быть меньше на величину пропорциональную скорости вращения).Похожая ситуация наблюдалась и в схеме из оп-пика - там напряжение тоже не хотело ползти ниже средней точки.В чем может быть дело? Какая-то странная хуйня происходит.
>>276984Попробуй прокрутить двигло без моста и померить всё тоже самое.
>>276993Кажется я уже понял в чем дело. Ебучие диоды в мосте обосрали мне всю малину. Придется убирать верхние резисторы теперь и работать в диапазоне от 0 до 3.3, а не от 1.8 вольта. Боюсь так не удастся погасить синфазную помеху, но ничего другого не остается.
>>276996Расскажи про этот Н мост?Там какой проводимости транзисторы стоят?
Хотя падажжи. Синфазное говно будет на обоих входах АЦП либо в плюсе, либо в минусе. То, что в минусе обрежется диодами, а то что в плюсе замеряется обоими входами. Вычитаем одно из другого. ... PROFIT!
>>276997N-Channel. Вот шит: http://www.wggk.net/upload/product/file/NCE40H12K%20data%20sheet.pdf
Сэмулировал синфазную помеху. Выглядит пиздато.
>>277000А как там по напряжению понять сколько оборотов?
>>277001Напряжение умноженное на константу скорости мотора = скорость.
>>276925Я не понял, настроиться-синхронизироваться на сигнал слабо что ли? Впервые осцилл в руки взял? Даже развертка по горизонтали смещена влево.
Так ты снимаешь напряжение с обмотки, которую намотал вокруг двигателя? Зачем столько еботни, если она у тебя гальванически отвязана от обмоток двигателя и ты можешь делать с ней всё, что хочешь?У меня кстати тоже была такая идея, и я хотел намотать две взаимоперпендикулярные обмотки, а потом вычислять мгновенную скорость в любой фазе двигателя путём вычисления корня из суммы квадратов напряжений. Но радач не проникся моей гениальной идеей и посоветовал тупо поставить оптопрерыватель или датчик холла
>>277012>настроиться-синхронизироваться на сигнал слабо что ли?Я настроился. Хули еще то надо?>>277021>Так ты снимаешь напряжение с обмотки, которую намотал вокруг двигателя?Нет. Я отключаю все феты моста и замеряю напряжение на обмотке якоря пока двигатель свободно вращается.>>277021>вычислять мгновенную скорость в любой фазеЕсли бы взлетело, тут наверно положение можно было бы вычислить. Но шум конешн заебет.
>>277025Ну так а в чём твоя проблема? По-моему, у тебя всё пиздато получается. Главное АЦП сэмплить сигнал в правильное время между включениями мосфетов. Единственный минус в том, что ты не можешь 100% шим в этом случае подать. Вообще твоя схема мне напоминает 3-resistor network из этой статьиhttp://www.st.com/resource/en/application_note/cd00020086.pdf
>>277027>Ну так а в чём твоя проблема?После этого >>277000 проблемы больше нет. До этого я забыл про диоды в мосфетах и бугуртил, не понимая что за хуйня происходит.>>277027>Главное АЦП сэмплить сигнал в правильное время между включениями мосфетов.Авотхуй. Во время шима семплить сигнал вообще не выходит - индуктивность обмотки якоря дает просраться. Из-за нее в нормальных драйверах движок даже коротят на время низкого импульса шима. Поэтому приходится останавливать шим, немного ждать и только тогда мерить.
>>277030> Поэтому приходится останавливать шим, немного ждать и только тогда мерить.Ну я это и имел в виду. Как в статье рисунок 8, floating phase. У тебя выход шим может находиться в четырех состояниях+V мотор подключен в прямой полярности-V мотор подключен в обратной полярности0 оба вывода мотора подключены к землеfloating мотор вообще не подключенУ тебя шим между какими состояниями переключает (для положительного направления вращения)? +v -v +v -v?+v 0 +v 0?+v f +v f?Если последний вариант, то можно шим не отключать, а подобрать фазу тактового сигнала ацп, чтобы он срабатывал после перехода в состояние floating
>>276893 (OP)Ты удивишься, но такой дурью никто не мается. Советую напечатать на прозрачной пленке круг с делениями и насадить это на вал. Ну и считать импульсы оптопарой, как в принтерах. Если сделаешь еще и нуль-метку, то сможешь даже положение вала всегда знать.Просто, дешево, надежно.
>>277031>+v 0 +v 0Этот. Во floating mode перевожу отдельным сигналом пришлось ради этого допиливать драйвер.>>277031>+v f +v fВ этом режиме мотор плохо стартует, имеет малый момент и греется.>>277031>+v -v +v -vЗабавный режим. Неужели так делают?
>>277033>Ты удивишься, но такой дурью никто не мается.Пообещал чуваку сделать измерение на основе обратной ЭДС. Теперь вот отдуваюсь.
>>277036насади на вал круглый магнит, а вокруг него неподвижную катушку, ну ты понялчем не обратная эдс?
>>277034> Забавный режим. Неужели так делают?Ну типо ускорение-торможение, хотя такое я по аудио знаю, в усилителях класса d так из-за того, что ты не можешь подавать слишком короткие положительные/отрицательные импульсы при малых амплитудах входного сигнала. В принципе, аудио динамик тоже электромеханика, основанная на силе Лоренца> Во floating mode перевожу отдельным сигналом пришлось ради этого допиливать драйвер.Да, знакомая фигня, на моём stm32f4 это было нетривиально сделать
>>277033Оптику нафиг. Надо на датчиках холла делать.
>>277061>>277038Умные все больно дохуя. А вы не думали что насаживать дополнительное говно на вал может быть просто на просто некуда?
>>277079Наматывать говно на вал - в стиле /b
>>277079Поставь мост и считывай через заряжаемую ёмкость.
>>277079А у тебя обмотка на статоре или на роторе?
>>277098На роторе.>>277091>Поставь мост и считывай через заряжаемую ёмкость.>мостА ничего, что там напряжение начинается от 0.2 вольта?
Считывается вот такое говно. Я его конечно усредняю, но показания все равно прыгают на +-50 RPM. Хотя если вал тормозить рукой, то показания падают, как и должны.
>>277104Ого! Это напряжение на двигле?
>>277105Да. Теоретически можно его частоту еще оценивать, а не только величину. Но это конешн еботня будет.
>>277105Не в вольтах конечно, а в единицах АЦП.
>>277107Тот шум - с частотой шима?Если так - то в матлабе хуйня вопрос: гугли как сделать bandstop фильтр и задави нах эту помеху.Потом натрави autocorrelation на то, что получилось - и получишь что надо.Дальше уже легко частоту получишь
>>277110>Тот шум - с частотой шима?Не думаю. Шим я на время измерений отключаю, поэтому полагаю, что это щетки шумят. Этот шум не проблема - он должен хорошо гасится усреднением. Проблемой скорее всего являются низкочастотные колебания, которые сложно как-то скомпенсировать на таком коротком промежутке времени. Увеличивать промежуток значительно тоже не выйдет - двигатель простаивает в этот момент.
>>277110>Дальше уже легко частоту получишьА, ты про частоту. Тогда можно попробовать. Но опять же, в этот промежуток убралось всего 2.5 периода низкочастотной волны, которая предположительно пропорциональна частоте вращения. То есть на низких скоростях, времени измерения может просто не хватить, чтобы захватить хоть один период.
>>277103>А ничего, что там напряжение начинается от 0.2 вольта?Используй германиевые диоды. А еще лучше германиевые точечные диоды.
>>277121>Используй германиевые диодыЕсли ты пообещаешь, что они идеально линейные и не засрут мне измерение, то ок.
>>277123Если большого тока давать не будешь, то все будет заебись. Используй ток <1mA
>>277091Расскажи подробнее что имеется ввиду?
>>277320Он предлагает выпрямить сигнал с движка, но не подозревает, что нелинейность диодов обосрет все к хуям. К тому же кондер надо как-то разряжать.
Изобретатели блятоковый шунт большего чем обмотки сопротивления в паралель мотору и мерь на нём ток
>>277449Смотри в шапку. Если ты не знал, то ДПТ переводится как двигатель ПОСТОЯННОГО ТОКА, понимаешь? То есь там ток ПОСТОЯННЫЙ, смекаешь? Это значит, что понятие частоты к нему неприменимо, и таким образом невозможно измерить обороты
>>277452там щетки и ламели а значит 3\6\9\12\15\21 раз за оборот сопротивление двигателя равно бесконечность
>>277454Блин, не получилось тебя затралить. На самом деле, идея охуенная, как я сам сразу не додумался. Есть же вообще гальванически развязанные датчики тока, то есть можно даже за входы АЦП не переживать
>>277454Ты ток ДПТ видел когда-нибудь ИРЛ?
>>277502~50-100mA пульсации обратного тока на шунте будут чуть больше половины то есть 30-60 mAв школу пиздуй а то опоздаешь на продлёнку
>>277502А ты? Давай скрин с осцилла, если такой дохуя умный
>>277507Я не твоя мамаша что бы всем давать...тебе сказали, значит верь
Какие еще существуют немеханические методы измерения скорости дц-мотора?
ОП хуй.Смотри жесткие диски.В них у мотора 3-4 (чаще 3) вывода, никаких датчиков холла, вообще нихуя. Зато хитровыебанный очень умный драйвер, который определяет обороты лишь по потребляемому току. И поддерживает их с филигранной точностью.
>>277706ОП, забей на измерение ЭДС или какие-то обмотки вокруг двигателя.Большинство приводов постоянного тока, которые умеют поддерживать скорость в разомкнутом контуре (т.е. без таходатчика), восстанавливают её математически через параметры двигателя, напряжение и измеренный ток. Ток можно измерять хоть шунтом в "-" шине моста, хоть датчиком Холла последовательно с двигателем - тут уже как тебе больше понравится. Потом ОУ для смещения/масштабирования сигнала датчика и на АЦП.
>>277717>потребляемому токуТам BLDC стоит, ебанашка. А по току ты только момент сможешь определить, тем более в безщеточном движке, где нет бросков тока из-за коллектора. Алсо даже на обычном ДПТ я не наблюдал скачков тока - судя по всему индуктивность якоря не дает ему особо меняться.
>>277725>измеренный токБля, да вы заебали. Как по току определять скорость, если ток пропорционален моменту, а не скорости?
>>277728И как же по твоему там поддерживается 7200 об/мин? Кроме выводов обмоток там нихуя нет.
>>277732Обратную ЭДС и меряют вероятно. Часть обмоток не активна в конкретный момент времени - можно уизмеряться.
>>277733Ну вот, почему ОП не может это повторить?
>>277734У меня мотор щеточный.
>>277735ЭТО ЧИТАЛ?http://www.ellab.ru/SiteAssets/Pages/AWD10/%D0%A0%D0%AD_AWD10_v1.2.pdf
>>277730Ну прежде чем орать, что мы заебали, мог бы поискать в гугле уравнения ДПТ или как выглядят его механические характеристики. Там для определения скорости обычная линейная формула, зависящая от тока якоря.Если нагрузка на двигателе у тебя реактивная (которая постоянно тормозит его независимо от направления вращения), а контроллер управляет ШИМом, то напряжение на двигателе тебе постоянно известно и его можно даже не измерять. Сопротивление якоря можно или измерить или посчитать через ток КЗ (Stall Amperage) и номинальное напряжение. Ну а Voltage Constant из твоей таблицы это 1/сФ.
>>277766Есть инфа про реальное применение подобного метода или только маня-формула для сферического двигателя в вакууме? Полагаю, что в реальности ситуацию может много что обосрать. Например, индуктивность якоря.
>>277771По подобному принципу построены практически все асинхронные векторные бездатчиковые привода, где расчет скорости происходит в математическом блоке-наблюдателе через фазные токи и напряжения (Vacon NXS/NXP, Bosch Fv/EFC, Schneider Electric Altivar 71 и херова гора других им подобных). Для приводов постоянного тока такая система точно присутствует в Siemens SINAMICS DCM, в Mentor MP и в некоторых старых советских комплектных ЭТУ.Хотя, если ты называешь главное уравнение ДПТ "маня-формулой", то можешь дальше изобретать велосипед. Да и как индуктивность якоря, которая наоборот сглаживает все пульсации тока, может поднасрать в измерениях мне не понятно, ну да ладно.
>>277789Ок ок, ты меня убедил. Есть какая-нибудь статья на эту тему? Не обязательно на русском.
>>277789>ак индуктивность якоря, которая наоборот сглаживает все пульсации тока, может поднасрать в измерениях мне не понятноОчень просто. Из-за индуктивности, ток в обмотке будет постепенно расти во времени при неизменном приложенном напряжении, а не сразу достигнет максимально возможного значения при данном напряжении. Это может быть критично при наличии ШИМа - ток будет пилообразным.
ОП, сними осциллограмму тока цифровым осциллографом, тогда посмотрим.
>>277848Да хотя бы нормальным ИСПРАВНЫМ аналоговым полупроводниковым, а не ламповым 1 мгц.
>>277823Это был сарказм. Естественно ток якоря из-за ШИМ будет содержать пилообразную составляющую, вот только важно не ее наличие, а размах относительно действующего тока, который определяется нагрузкой на валу. Думаю, что у такого двигателя индуктивность якоря будет около несколько сотен мГн и уже на нескольких килогерацах ШИМа можно будет ложить хер на пульсации тока, потому что они будут несоизмеримыми по амплитуде с действующим током якоря. А даже если они и будут, то это легко пофиксить RC-фильтром после датчика или поднятием частоты ШИМ.>>277789Извини, конкретную статью посоветовать не могу, но уверен, что гугл завалит тебя ссылками по запросу "sensorless speed control" или "speed observer". А в русском сегменте интернета довольно неплохо расписаны механические характеристики ДПТ из которых все становиться понятно.